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工业机器人故障诊断与预防维护实战教程

任务 3-7 工业机器人控制柜电路图解析
工作任务
➢ 掌握电路图符号的含义
➢ 掌握工业机器人控制柜电路图的基本阅读与查找方法
在日常的工业机器人操作与维护过程中,不能缺少的是对工业机器人电路图的阅读。根
据工业机器人的组成,电路图一般分为控制柜电路图与机器人本体电路图。
在这里,先来学一学看懂控制柜电路图的基本技巧。现在大部分工业机器人的电路图还
是英文版的,ABB 也不例外。读者不用太担心,因为电路图中所使用的都是标准的标识与专
用的字符,多看几遍就会记住了。
ABB 工业机器人提供了详细的随机电子手册光盘,全部的相关电路图也包含其中,打开
控制柜电路图的路径如下所示。

(1)注意事项
1)务必按照规定使用清洁设备。任何其他清洁设备都可能会缩短工业机器人的使用寿命。
2)清洁前,务必先检查是否所有保护盖都已安装到工业机器人上。
3)切勿进行以下操作:
① 将清洗水柱对准连接器、接点、密封件或垫圈。
② 使用压缩空气清洁工业机器人。
③ 使用未获工业机器人厂家批准的溶剂清洁工业机器人。
④ 喷射清洗液的距离低于 0.4m。
⑤ 清洁工业机器人之前,卸下任何保护盖或其他保护装置。
(2)清洁方法 表 4-28 规定了不同防护类型的 ABB 工业机器人 IRB1200 所允许的清
洁方法。
1)用布擦拭:食品行业中高清洁等级的食品级润滑工业机器人在清洁后,确保没有液
体流入工业机器人,以及滞留在缝隙或表面。

① 喷嘴处的最大水压不超过 7×105
Pa(7bar,标准的水龙头水压和水流)。
② 应使用扇形喷嘴,最小散布角度为 45°。
③ 从喷嘴到封装的最小距离为 0.4m。
④ 最大流量为 20L/min。
(3)电缆 可移动电缆应能自由移动。
1)如果沙、灰和碎屑等废弃物妨碍电缆移动,应将其清除。
2)如果发现电缆有硬皮,则应马上进行清洁。
〓 定期点检项目 2:检查工业机器人线缆。
工业机器人布线包含工业机器人与控制柜之间的线缆,主要是电动机动力线缆、转数
计数器线缆、示教器线缆和用户线缆(选配),如图 4-12 所示。

任务 4-4 关节型工业机器人 IRB1410 的本体维护
工作任务
➢ 制订关节型工业机器人 IRB1410 的维护点检计划
➢ 对关节型工业机器人 IRB1410 实施维护点检计划
➢ 掌握工业机器人 IRB1410 的机械原点位置
➢ 掌握工业机器人 IRB1410 转数计数器更新的操作
1.维护计划
必须对工业机器人进行定期维护以确保其功能正常。不可预测情形下的异常也应对工
业机器人进行检查。在日常工业机器人的运行过程中也必须及时注意任何损坏。
设备点检是一种科学的设备管理方法,它是利用人的五官或简单的仪器工具,对设备
进行定点、定期的检查,对照标准发现设备的异常现象和隐患,掌握设备故障的初期信息,
以便及时采取对策,将故障消灭在萌芽阶段的一种管理方法。
接下来针对工业机器人 IRB1410 制订日点检表及定期点检表,见表 4-37 和表 4-38。
工业机器人 IRB1410 日点检表及定期点检表说明如下:
1)表 4-37 和表 4-38 中列出的是与工业机器人 IRB1410 本身直接相关的点检项目。
2)工业机器人一般不是单独存在于工作现场的,必然会有相关的周边设备。所以可以
根据实际的情况将周边设备的点检项目添加到点检表中,以方便工作的开展。
2.维护实施
〓 定期点检项目 1:清洁工业机器人。
关闭工业机器人的所有电源,然后再进入工业机器人的工作空间。
为保证较长的正常运行时间,务必定期清洁 IRB1410。清洁的时间间隔取决于工业机
器人工作的环境。
根据 IRB1410 的不同防护类型,可采用不同的清洁方法。

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