任务 3-7 工业机器人控制柜电路图解析
工作任务
➢ 掌握电路图符号的含义
➢ 掌握工业机器人控制柜电路图的基本阅读与查找方法
在日常的工业机器人操作与维护过程中，不能缺少的是对工业机器人电路图的阅读。根
据工业机器人的组成，电路图一般分为控制柜电路图与机器人本体电路图。
在这里，先来学一学看懂控制柜电路图的基本技巧。现在大部分工业机器人的电路图还
是英文版的，ABB 也不例外。读者不用太担心，因为电路图中所使用的都是标准的标识与专
用的字符，多看几遍就会记住了。
ABB 工业机器人提供了详细的随机电子手册光盘，全部的相关电路图也包含其中，打开
控制柜电路图的路径如下所示。

（1）注意事项
1）务必按照规定使用清洁设备。任何其他清洁设备都可能会缩短工业机器人的使用寿命。
2）清洁前，务必先检查是否所有保护盖都已安装到工业机器人上。
3）切勿进行以下操作：
① 将清洗水柱对准连接器、接点、密封件或垫圈。
② 使用压缩空气清洁工业机器人。
③ 使用未获工业机器人厂家批准的溶剂清洁工业机器人。
④ 喷射清洗液的距离低于 0.4m。
⑤ 清洁工业机器人之前，卸下任何保护盖或其他保护装置。
（2）清洁方法 表 4-28 规定了不同防护类型的 ABB 工业机器人 IRB1200 所允许的清
洁方法。
1）用布擦拭：食品行业中高清洁等级的食品级润滑工业机器人在清洁后，确保没有液
体流入工业机器人，以及滞留在缝隙或表面。

① 喷嘴处的最大水压不超过 7×105
Pa（7bar，标准的水龙头水压和水流）。
② 应使用扇形喷嘴，最小散布角度为 45°。
③ 从喷嘴到封装的最小距离为 0.4m。
④ 最大流量为 20L/min。
（3）电缆 可移动电缆应能自由移动。
1）如果沙、灰和碎屑等废弃物妨碍电缆移动，应将其清除。
2）如果发现电缆有硬皮，则应马上进行清洁。
〓 定期点检项目 2：检查工业机器人线缆。
工业机器人布线包含工业机器人与控制柜之间的线缆，主要是电动机动力线缆、转数
计数器线缆、示教器线缆和用户线缆（选配），如图 4-12 所示。

任务 4-4 关节型工业机器人 IRB1410 的本体维护
工作任务
➢ 制订关节型工业机器人 IRB1410 的维护点检计划
➢ 对关节型工业机器人 IRB1410 实施维护点检计划
➢ 掌握工业机器人 IRB1410 的机械原点位置
➢ 掌握工业机器人 IRB1410 转数计数器更新的操作
1.维护计划
必须对工业机器人进行定期维护以确保其功能正常。不可预测情形下的异常也应对工
业机器人进行检查。在日常工业机器人的运行过程中也必须及时注意任何损坏。
设备点检是一种科学的设备管理方法，它是利用人的五官或简单的仪器工具，对设备
进行定点、定期的检查，对照标准发现设备的异常现象和隐患，掌握设备故障的初期信息，
以便及时采取对策，将故障消灭在萌芽阶段的一种管理方法。
接下来针对工业机器人 IRB1410 制订日点检表及定期点检表，见表 4-37 和表 4-38。
工业机器人 IRB1410 日点检表及定期点检表说明如下：
1）表 4-37 和表 4-38 中列出的是与工业机器人 IRB1410 本身直接相关的点检项目。
2）工业机器人一般不是单独存在于工作现场的，必然会有相关的周边设备。所以可以
根据实际的情况将周边设备的点检项目添加到点检表中，以方便工作的开展。
2.维护实施
〓 定期点检项目 1：清洁工业机器人。
关闭工业机器人的所有电源，然后再进入工业机器人的工作空间。
为保证较长的正常运行时间，务必定期清洁 IRB1410。清洁的时间间隔取决于工业机
器人工作的环境。
根据 IRB1410 的不同防护类型，可采用不同的清洁方法。